#ifndef __KALMAN_H_
#define __KALMAN_H_



#include "Base.h"


//1. 结构体类型定义
typedef struct 
{
    float P; //估算协方差
    float G; //卡尔曼增益
    float Q; //过程噪声协方差,Q增大，动态响应变快，收敛稳定性变坏
    float R; //测量噪声协方差,R增大，动态响应变慢，收敛稳定性变好
    float Output; //卡尔曼滤波器输出 
}KFPTypeS; //Kalman Filter parameter type Struct


float KalmanFilter(KFPTypeS *kfp, float input);


#endif





